MU的开发者模式 MU的模式键可连续长按切换至开发者模式vision sensor mode,作为视觉传感器发送数据或直接控制舵机等。再短按切换至子选项setup mode,可用于串口设置其参数。 vision sensor mode会检测图像并以最大的速率发送检测数据,此时不接收数据,不可切换模式;setup mode可以开启串口设置,此时不检测图像。
图像识别的数据 手机自拍时的人脸识别会得到一个人脸的白色框。同样的原理,MU识别到物体时会返回当前物体的X、Y坐标和宽度、长度信息,范围为0~100之间。这些数据已经使用库将数据转换成get函数,详见example示例。 图像检测数据报文格式: | 0xFF | 0xFE | Detected | Score H8 | Score L8 | X | Y | Width | Height | 0xFF:报文头字节1 0xFE:报文头字节2 Detected:是否检测到目标物体,1:检测到,0:没有检测到 Score H8:检测结果得分值的高8位 Score L8:检测结果得分值的低8位 X:目标中心X坐标系参考值,0~100范围内的整数 Y:目标中心Y坐标系参考值,0~100范围内的整数 Width:目标宽度参考值,0~100范围内的整数 Height:目标高度参考值,0~100范围内的整数
MU硬件接口 MU自带micro-USB接口可连接电脑进行串口通信;打开MU的头盔可以看到两排排插,可用于外接控制板、舵机等,具体的引脚对应功能如图:
几组复用接口: IO1-2和2-2始终为GND; IO1-2/1-3/1-4和IO2-2/2-3/2-4在舵机打开模式下可直接连接两路舵机做成跟踪云台; IO1-4在UART输出报文时可作为TX口向外传输数据; 其余口在I2C、SPI传输时可用,期待后续固件更新。
设置过程 下载串口软件。比如附件中的Serial Assistant,作为MU与arduino通信用。 打开MU,长按模式切换至vision sensor mode,再短按切至setup mode。此时MU的串口打开,连接电脑用串口软件可连接。选择对应的COM口,波特率设置为115200。此时可按照Vision Sensor Command中的说明来发送字符串。 例如:CMD+SENSOR_SETUP,记得加回车之后发送,因为回车作为结束符,也是一个字符,确保每次发送有且只有一个回车。 如果字符串正确,会收到相应的返回字符串。如图:
此时进入设置模式,按照说明书中的command指令输入来设置参数。 例如:要将MU设置为检测球模式,通过UART串口发送报文,则依次发送以下command: CMD+VISION_TYPE=BALL CMD+UART_STATUS=ENABLE 可通过CMD+SENSOR_STATUS查看当前的所有状态。如图:
最后输入CMD+SENSOR_EXIT发送,MU就会保存设置自动退出。 此时在vision sensor mode下就会按照当前设置发送数据。
硬件连接 打开MU的头盔,排线接出TX和GND线就可向arduino发送相应数据。 硬件连接MU的TX口连接arduino的RX口,MU的GND连arduino的GND。如图:
将Vision_Sensor库放在arduino的libraries文件夹下,arduino烧录examples里的GetPosition.ino 连上电脑可以在串口监视器里看到数据,如图:
附件内有本文提到的相关文件 |