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MU的开发者模式 MU的模式键可连续长按切换至开发者模式vision sensor mode，作为视觉传感器发送数据或直接控制舵机等。再短按切换至子选项setup mode，可用于串口设置其参数。 vision sensor mode会检测图像并以最大的速率发送检测数据，此时不接收数据，不可切换模式；setup mode可以开启串口设置，此时不检测图像。
图像识别的数据 手机自拍时的人脸识别会得到一个人脸的白色框。同样的原理，MU识别到物体时会返回当前物体的X、Y坐标和宽度、长度信息，范围为0~100之间。这些数据已经使用库将数据转换成get函数，详见example示例。 图像检测数据报文格式： | 0xFF | 0xFE | Detected | Score H8 | Score L8 | X | Y | Width | Height | 0xFF：报文头字节1 0xFE：报文头字节2 Detected：是否检测到目标物体，1：检测到，0：没有检测到 Score H8：检测结果得分值的高8位 Score L8：检测结果得分值的低8位 X：目标中心X坐标系参考值，0～100范围内的整数 Y：目标中心Y坐标系参考值，0～100范围内的整数 Width：目标宽度参考值，0～100范围内的整数 Height：目标高度参考值，0～100范围内的整数
MU硬件接口 MU自带micro-USB接口可连接电脑进行串口通信；打开MU的头盔可以看到两排排插，可用于外接控制板、舵机等，具体的引脚对应功能如图：
几组复用接口： IO1-2和2-2始终为GND； IO1-2/1-3/1-4和IO2-2/2-3/2-4在舵机打开模式下可直接连接两路舵机做成跟踪云台； IO1-4在UART输出报文时可作为TX口向外传输数据； 其余口在I2C、SPI传输时可用，期待后续固件更新。
设置过程 下载串口软件。比如附件中的Serial Assistant，作为MU与arduino通信用。 打开MU，长按模式切换至vision sensor mode，再短按切至setup mode。此时MU的串口打开，连接电脑用串口软件可连接。选择对应的COM口，波特率设置为115200。此时可按照Vision Sensor Command中的说明来发送字符串。 例如：CMD+SENSOR_SETUP，记得加回车之后发送，因为回车作为结束符，也是一个字符，确保每次发送有且只有一个回车。 如果字符串正确，会收到相应的返回字符串。如图：
此时进入设置模式，按照说明书中的command指令输入来设置参数。 例如：要将MU设置为检测球模式，通过UART串口发送报文，则依次发送以下command： CMD+VISION_TYPE=BALL CMD+UART_STATUS=ENABLE 可通过CMD+SENSOR_STATUS查看当前的所有状态。如图：
最后输入CMD+SENSOR_EXIT发送，MU就会保存设置自动退出。 此时在vision sensor mode下就会按照当前设置发送数据。
硬件连接 打开MU的头盔，排线接出TX和GND线就可向arduino发送相应数据。 硬件连接MU的TX口连接arduino的RX口，MU的GND连arduino的GND。如图：
将Vision_Sensor库放在arduino的libraries文件夹下，arduino烧录examples里的GetPosition.ino 连上电脑可以在串口监视器里看到数据,如图：
附件内有本文提到的相关文件 | 
Multra
Post time 2016-12-21 17:16:30
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lwl5633
Post time 2017-2-11 13:58:49
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Multra
Post time 2017-2-13 10:50:24
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