项目名称:小MU视觉传感器之履带小车跟随网球 时间:2017-02-04~03-12
【硬件】: 1、小MU For Maker视觉传感器 (杭州摩图科技) 2、履带式小车平台(金属齿轮减速电机、航模电池) 3、主控:Genuino UNO (蓝宙电子) 4、双路电机驱动板:L9110S(蓝宙电子) 5、传感器扩展板(蓝宙电子) 6、1.8寸 TFT 全彩显示屏(美科)
【软件】: 1、小MU视觉传感器解析库forarduino(杭州摩图科技)
【关于小MU视觉传感器】 小MU被称为视觉传感器的arduino,这次提供评测的是小MU家族的新成员,小MU for maker。通俗地理解,就是屏蔽了视觉识别的各种底层算法和枯燥的理论,通过摄像头采集与专用MCU的集成,解析视觉识别并且利用UART\SPI\USB串口输出识别结果,将目标的X,Y坐标,W\H尺寸以及识别评分传送出来。提供给用户进行创客应用(如arduino、树莓派等)。 摩图科技开放了报文规约,同时专为arduino编制了解析库。供开发者深度利用。该传感器还可以直接驱动4路PWM舵机。但本次测试没有对舵机功能进行评测。个人认为,对于舵机这样的电磁干扰源,应当采取有效的隔离措施,而且与单片机(如arduino)提供了丰富的舵机开发库以及驱动板,因此是否将其集成至一块PCB,值得进一步商榷。 小MU可以识别线(line)、球体(ball)以及身体(body)和人脸(face)等四种模式,在基础测试中,我将四种模式均作了基本测试,识别情况类似,这一点其他玩家作了完整的测试,本文不再赘述。
【关于本次评测】 感谢摩图科技以及arduino.cn社区提供本次评测,作为最后一名评测者提供报告。向组织方表示歉意。有些拖延症复萌的迹象。 本文希望尝试两个评测点:一是用TFT彩色屏显示目标识别结果,相当于给MU加上了一个屏幕,让使用者直观地观察到目标的识别以及追踪、评分情况。二是利用在迹APP-小车端算法的学习,将目标XY轴偏差计算双轮差速算法运用到小MU的小车跟随中,提供了一种新的玩法。 在评测中,参考了MU4Maker师兄发布的评测报告(http://www.arduino.cn/thread-31761-1-1.html)。
第一步:设置小MU,刷新固件 硬件接线:小MU一共三根线:VCC(3V3)、GND以及TX(数据发送,接到genuino的RX)
设置识别目标为球体(ball)模式。
在串口监视器中观察小MU发来的数据 红圈标识部分就是报文头(FF FE),说明小MU数据传输正常。 在二月初我们拿到额摩图科技提供的新固件,对照说明书进行了更新,主要是在稳定性方面以及解决已知冲突方面做了优化。 第二步:安装履带小车平台。 本次评测的小车使用了履带式小车平台,本身是一个擦窗机器人的拆旧配件,经某宝商家改造,增加了一块亚克力面板,便于在上面安装主控、电机驱动以及电源。
安装完毕后,正常就是这样的形象。
第三步:测试TFT屏的目标显示功能加小车跟随 (1)加卡尔曼滤波,(2)TFT显示: TFT显示:十字线坐标、黄色矩形框表达目标的X,Y座标以及宽度和高度。在TFT底部一条蓝色的显示棒,显示目标的识别评分结果。 本代码原型来自MU4Maker师兄发布的评测报告(http://www.arduino.cn/thread-31761-1-1.html)。 在此致谢!
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