#新品试用# 迟到的MU For Maker视觉传感器试用贴 By 释怀过客

Show all posts · Post time 2017-4-13 14:51:42

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一、MU视觉传感器：小MU是一款以STM32为核心的带有视觉处理能力的视觉传感器，其内部嵌入了丰富的视觉识别算法，如人体检测，人脸检测，球体检测和路径检测等，用户可以通过Morpx官网的固件更新以获取更丰富的检测识别功能。

二、到手第一步：官方手册和Arduino库（附件一

VisionSensor库和文档.zip (52.91 KB, 下载次数: 0) ）和驱动安装（见附件二

Virtual comport driver Win7.zip (634.47 KB, 下载次数: 0)

Virtual comport driverWin8.zip (634.69 KB, 下载次数: 0) ）。根据自己的电脑选择相应的驱动，实物图如下

通过MicroUSB线连接MU视觉模块上的USB接口，此时传感器处于工作状态，通过TR，RX向外不断发送数据（数据格式后面会讲到），
按一下模块上的Mode按钮，模块上的指示灯会转为紫色。这时候电脑才会检测到新硬件，并安装驱动。这个地方要说明一下，64位win7系统会遇到强制驱动签名的问题，开机按F8，选择关闭驱动签名项启动电脑就可以了。

三、对照手册，熟悉指令：对照官方给的手册，掌握它的配置指令。输入：CMD+SENSOR_HELP（加回车），串口会返回所以的指令信息，就不需要对指令的死记硬背，指令数据如下============Welcome!!!============MU - An Intelligent Vision Sensor

All Commands:
CMD+SENSOR_SETUP
CMD+SENSOR_HELP
CMD+SENSOR_RESET
CMD+SENSOR_STATUS
CMD+SENSOR_EXIT
CMD+VISION_STATUS=ENABLE or DISABLE
CMD+VISION_TYPE=LINE or BALL or BODY or FACE
CMD+USB_STATUS=ENABLE or DISABLE
CMD+UART_STATUS=ENABLE or DISABLE
CMD+UART_BAUD=1200~576000
CMD+SERVOX_STATUS=ENABLE or DISABLE
CMD+SERVOX_STEP=-100~100 (integer)
CMD+SERVOX_INITANGLE=0~180 (integer)
CMD+SERVOX_REVERSE=ENABLE or DISABLE
CMD+SERVOY_STATUS=ENABLE or DISABLE
CMD+SERVOY_STEP=-100~100 (integer)
CMD+SERVOY_INITANGLE=0~180 (integer)
CMD+SERVOY_REVERSE=ENABLE or DISABLE

Each Command requires "Carriage Return" and "Line Feed" at the end

Each command can be use "?" to return current setting:
CMD+VISION_TYPE=?
Current Vision Type is: BODY

More information can be found at http://www.morpx.com
============Morpx.Inc.============

更改设置时，必须先进入设置模式，即输入CMD+SENSOR_SETUP（加回车），然后才能更改配置，还有就是修改配置之后需要发送退出保存指令，要不然修改的配置并不会生效，开始不知道的我，吃了一点亏。退出指令：CMD+SENSOR_EXIT（加回车），详细的指令说明见说明文档。

四、如图所示：模块上有一路UART，SPI，4路舵机和一路扬声器接口。
1、首先是UART，连上杜邦线，接上2003等串口，连上电脑，数据会不断的向外发送，

  FF FE 01 06 49 37 2E 2D 3F
  FF FE 01 0B 23 37 2B 23 2E
  FF FE 01 0B 67 37 2B 26 31
  FF FE 01 0A 45 35 2B 23 2E
  FF FE 01 06 47 34 2B 1E 28
  FF FE 01 07 8F 33 2B 23 2E
  FF FE 01 08 2D 37 2B 23 2E
  FF FE 01 0A 47 35 2C 24 2F
  FF FE 01 0A FB 38 2B 23 2E
  FF FE 01 0B 79 38 2C 24 2F数据协议：| 0xFF | 0xFE | Detected | Score H8 |Score L8 | X | Y | Width | Height |

采用16进制格式，每个报文占9个字节

0xFF：报文头字节1

0xFE：报文头字节2

Detected：是否检测到目标物体，1：检测到，0：没有检测到

ScoreH8：检测结果得分值的高8位

ScoreL8：检测结果得分值的低8位

X：目标中心X坐标系参考值，0～100范围内的整数

Y：目标中心Y坐标系参考值，0～100范围内的整数

Width：目标宽度参考值，0～100范围内的整数

Height：目标高度参考值，0～100范围内的整数

此时我设置的识别模式是球体，明显感觉到识别数据的不稳定。而且确实有前面几个试用师兄所说“近视眼”的意思。识别模式一共有四种，可通过配置选择，CMD+VISION_TYPE=LINE or BALL or BODY or FACE，分为为LINE or BALL or BODY or FACE。

对于这里的串口和前面的USB的串口我想说一下，为什么不可以做到一起，在传数据报文的时候，只用到了TX，这时候的RX是没有任何作用的，而且改变识别方式的时候，只能连接电脑操作，加主控控制的时候没办法修改，后期，摩图公司应该会有所改进。

2、舵机，模块配备四个舵机口，但是目前能用到的只有两路，S1和S2，其中S1是X轴，S2是Y轴。S3和S4暂时没有功能。

我这里将S1和S2接到云台上，这样，摄像头的视觉角度就得到了很大的扩展。见视频

3、SPI和扬声器官方暂时没有发布其用处。

五、MU作为一个视觉传感器，但是他并没有显示图像的功能，个人感觉这一点有点违和感，虽然其内部有强大的图像处理功能，但是并看不到，模块只是将处理之后的数据发送出来，这点和Pixy很像，但是Pixy有一个能显示图像的上位机，不知道，这个MU后期会不会有显示功能，我这里用了一个液晶屏，虽然没有办法显示摄像头采集的图像，我将识别到的目标的位置信息在液晶上显示出来，见视频

视频里，黄色小球和摄像头静止状态，液晶上的位置也会有晃动，这里又一次说明了数据的不稳定，分析是硬件的级别低了点，导致的。

对颜色深一点的物体的识别率相对会高一点。

20170407.ino (5.23 KB, Downloads: 2)

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